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六维力传感器基础理论

文字:[大][中][小] 2020-3-18    浏览次数:588    


伴随着科技进步的迅猛发展,传感技术已广泛运用于测量、操纵和信息内容行业,变成高新科技的关键。在各种各样控制器中,六维力传感器因为可以检验室内空间中全部六维力和扭矩的信息内容,已变成一种十分关键的控制器。


从设计概论、校正试验和控制器运用等层面详尽科学研究了一种两层力矩六维力传感器。关键研究方向以下:明确提出了一种两层预紧凑一干六维力传感器,运用凸剖析基础理论明确了控制器的行得通支系数量,创建了二层预紧凑一干六维力传感器的数学分析模型。导出来了两层预密不可分一干六维力传感器的静态数据遍布。


因为控制器为超静定结构,导入支弯曲刚度权重计算理论逆的定义,求出了测量支系逆力解的唯一方式,并探讨了其物理学实际意义。一种根据设计构思全过程的六维力六维力传感器构造主要参数提升方式 ,创建了较大 轴力与构造主要参数的关联,绘图了构造主要参数的较大 轴力转变。

                

开发设计了六维力传感器校准试验服务平台,开发设计了根据labview的六维力传感器静态数据校准手机软件,计算了六维力传感器线性、可重复性和偏差特性的校准优化算法。试验得出结论,该控制器具备较高的测量精密度。文中科学研究了平行结构六维力传感器的偏差来源于高精密的方式 ,剖析了径向形变对平行结构六维力传感器支系测量精密度的危害,计算了作用力对测量精密度的危害及赔偿优化算法。


依据螺旋式和多可玩性系统软件震动结构力学的基础理论,创建了二层预紧凑多支系六维力传感器震动动力学模型的简单化实体模型,计算了系统软件的微分健身运动式子。选用步进电机信号回应法科学研究控制器的动态性校正,获得控制器的当然頻率,试验結果与基础理论测算和模拟仿真結果一致。

                  

科学研究了六维力传感器在二种典型性和孔轴装配线二种典型性健身运动实体模型中的运用。对于理论六维力的三种方式,强调了六维力传感器具体测量的局限,整体规划了二健身运动实体模型的健身运动全过程,计算了根据六维力传感器检验信息内容的意见反馈控制系统,创建了智能机器人人力资源操纵试验服务平台,整体规划了操纵步骤,定编了根据力反馈控制系统。

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